公路與城市道路的不同體現在分布區域、交通特征、服務對象、道路型式、實施和管理主體等方面，也有其各自的設計理念。

公路，包括高速公路、國省道公路以及各級各類縣鄉道路，多分布在城市外圍，以服務過境交通為主，在城鎮人流密集段兼顧集散功能。公路網規劃與跨地區跨城市的空間規劃關系密切，近年來隨著城市化發展，原先處于城市近郊的公路逐漸具備了城市化特征，演變為城市道路，常見的改造方式是置換，按城市道路標準改造，同時公路改線外移。

公路的交通組成比較單一，以客貨運機動車交通為主，城鎮段適當兼顧行人和非機車需求，一般與機動車混行。因此體現在道路型式上，道路斷面較為簡單，一塊板或兩塊板為主，等級較高的公路往往設置硬路肩，供緊急停車使用。公路管線較少，往往沒有路燈，排水采用路面散排的方式。

公路的實施和管理的主體一般是交通系統，各地的交通局、公路局或者下屬的國企。

城市道路一般分為快速路、主干路、次干路和支路等，顧名思義位于城市內部，包括已建成區和大量新建的開發區、物流園區等，服務對象為城市內部交通和城市各組團間交通。大部分城市道路的線形在規劃階段確定，因其承載了多種多樣的功能需求，往往不能隨意定線。這些需求包括：（1）作為管線的走廊帶，如雨污水、電力、照明、通信、燃氣、供熱等；（2）除了機動車交通，城市道路還要服務大量的慢行交通需求，行人和非機動車；（3）很多城市注重道路的景觀需求，尤其是一些進出城通道、通向機場高鐵站的景觀大道。

城市道路的橫斷面型式比較豐富，一般是結合各類需求具體確定，有一塊板、兩塊板、三塊板、四塊板等。與公路最直觀的區別是有獨立的人行道和非機動車道，而且一般有路燈照明。另外還有結合高架和隧道的斷面布置形式（公路也有）。

城市道路的實施和管理的主體一般是建設系統，各地的住建局或城投公司等國企。

因兩者具有以上區別，體現在規劃和設計理念上，也有較大的不同，簡單總結幾點：
（1）同樣是高等級道路，線形指標上，公路更強調貨車的行駛性能，以通過性交通為主，城市道路更注重客車，以沿線的服務功能為主；
（2）兩者的實施難度沒有可比性，造價也沒有可比性，都有難度高造價高的，也是低難度低造價的，相對來講，公路比較看重實施的便利性和經濟性，城市道路對口部門多，協調難度比較大。
（3）公路和城市道路都有互通立交，立交型式也有不同，公路以收費立交為主，或者高等級公路間的轉換樞紐，型式相對比較固定，如喇叭立交、菱形立交、苜蓿葉立交等；城市道路立交型式多樣，也分樞紐立交和一般立交，同時城市立交更需要考慮慢行交通的通行條件。